Schauräume und Grimm-Ausstellung
Die Grafen von Hanau-Münzenberg ließen die Innenräume des Schlosses prachtvoll ausstatten. Die qualitätsvollen Wandmalereien mit Renaissance-Ornamenten und antikisierenden Porträtmedaillons zierten die Säle und Appartements. Einen lebendigen Einblick in die rekonstruierte Schlosseinrichtung gibt die Hofstube mit den Adelsportraits aus dem 16. Jahrhundert. Die danebenliegende Schlossküche wurde mit Nachbildungen verschiedener Lebensmittelattrappen sowie mit Kochgeräten aus dem 19. Jahrhundert eingerichtet; sie lässt den Alltag der Schlossbewohner aus früheren Jahrhunderten lebendig erscheinen.
Seit 2015 kann im Obergeschoss des Schlosses eine Dauerausstellung zu den Brüder Grimm besichtigt werden. Die Ausstellung wurde von den Staatlichen Schlössern und Gärten in Zusammenarbeit mit der Brüder Grimm-Gesellschaft e.V. (Kassel) realisiert. In Steinau verbrachten die Brüder ihre Kindheit und hielten später diese Zeit in ihren Erinnerungen und Schriften fest. In der Ausstellung können bedeutende Exponate aus dem Nachlass der Familie Grimm angeschaut werden, darunter einzigartige Familienportraits, Gebrauchsgegenstände, wie z. B. eine Familienbibel, eine Schnupftabakdose oder ein Tintenfass von Jacob Grimm. Die Präsentation wird durch Möbel, Büsten und Graphiken ergänzt. Ein großer Teil der Ausstellung ist den grimmschen Kinder- und Hausmärchen und ihren Vorbildern gewidmet.